Siguiendo esta imagen bíblica, la acción pastoral es el conjunto de actividades que hace la Iglesia para llevar a cabo la invitación de Jesús de anunciar a todos el mensaje de salvación, la buena noticia de que Dios quiere estar entre nosotros, mostrarnos su amor y darnos su vida en plenitud. En palabras del papa Francisco: «La Iglesia en salida es la comunidad de discípulos misioneros que primerean, que se involucran, que acompañan, que fructifican y festejan»